刘震云：大约是在1990年代，中文版刚在中国出版的时候。读了这本书，我觉得挺吃惊的，对我有冲击，小说还可以这么写！它跟我们习惯的文学不一样，它是比照着生活写的，人的日常生活可不就这样吗？
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针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。。纸飞机下载对此有专业解读
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